武氏太极拳起源于清朝咸丰年间，由河北永年人武禹襄所创。至今大约有130年的历史。
　　武禹襄，名河清，自幼酷爱武术，曾习陈式老架太极拳，后又从陈青萍学赵堡太极拳，备悉理法，并于同期得王宗岳所著《太极拳谱》。他通过对拳谱的研究和本身练拳体验，创编而成武式太极拳。之后他更精研拳理，勤于实践，写出多篇具有代表性的太极拳理论著作，其著作皆根据其本身体验，简练精要，无一浮词。
　　武禹襄之甥李亦畬，从1853年开始跟武先生学拳，秉承武先生文武双修、理法并重的治学方法，进一步完善了武先生所创的太极拳理论，其后，又将其拳艺授予郝为真 (当时李先生与郝家是邻居)。从此，武、李一派太极拳便由郝家承袭相传。由于郝家继承、发展和传授这一派拳艺的时间相当长，因此数十年来此拳又称为“郝式太极拳”。